POWER UMAC运动控制器
UMAC是Delta Tau的系统级多轴运动控制器，不但可以根据应用配置成定制化的Umac系统，而且可以是一款拥有内置I/O和电源以及完整外壳的专业控制器。主流采用Ethernet 通讯方式与主计算机进行通讯。3U 结构的UMAC 控制器配线（RTB/DB）和安装十分简便，根据应用配置成一个具有高度灵活性的，功能强大的机器控制系统。Delta Tau提供了丰富的附件以供选择，有轴板，数字I/O板，模拟量输入板，通信接口，反馈接口和许多其他的附件。Umac控制器可最多控制32个轴。
主要组件
- UMAC CPU Base Unit：CPU板
- ACC-24E2A 2/4轴双通道16/18位模拟量控制接口板
- ACC-24E2S 4轴脉冲加方向控制接口板
- ACC-24E2 2/4轴PWM控制接口板
- ACC-11E 24in/out数字IO接口板(sinking/sourcing)
- ACC-36E 16通道12位A/D转换接口板
运动轨迹规划
- 支持S曲线加减速的直线插补
- 支持S曲线加减速的圆弧插补
- 点到点快速运动
- 三次样条插补模式spline
- 三次隐式样条插补Hermite-spline (PVT)
- 自动硬件捕捉/触发功能
- 交互式手动运动
- 可选择的运动提前预算lookahead
伺服特性
- 独立的数字PID反馈滤波
- 速度前馈，加速度前馈，摩擦力前馈
- 2路陷波滤波器
- PID参数可随时任意改变
- 可编程的极限输入，输出
- 可选择的多级点伺服算法
换相特性
- 交流伺服电机的正弦换相
- 交流感应电机的矢量控制
- 数字电流环（使用PWM输出时）(只适用PMAC2)
补偿特性
- 位置补偿列表(1D & 2D)
- 力矩补偿列表
- 反向间隙补偿
- 刀具半径补偿
安全特性
- 硬件的和软件的行程极限
- 放大器使能/报警交换信号
- 跟随误差警告极限
- 整合电流极限
- 编码器计数损失报警（一些版本）
- Watchdog 报警计时器
- 程序和通信校验
计算特性
- 实时多任务系统
- 48位浮点数编程
- 三角函数和超越函数
- 自动匹配不同的变量类型
可以使用的反馈形式
- 数字积分编码器
- 正弦编码器
- 旋转变压器
- 电位计
- LVDTs，RVDTs
- 并行数字编码器
- MLDTs
- 串行编码器（例如：SSI）
笛卡儿坐标系或者主/从特色
- 用户自定义的笛卡儿坐标系
- 可分离运行程序的坐标系
- 支持多个电机的坐标系
- 轴空间的转化（例如：坐标系偏置，旋转，镜像）
- 电子齿轮（不需要编程）
- 电子凸轮（需要编程支持）
运动程序特性
- 高级程序语言
- 自动按顺序执行运动
- 使用用户工程单位编程
- 运动的值可以是公式，也可以是常量
- 自动匹配坐标系里的各轴
- 支持G代码，和代码扩展
