Denali伺服驱动器
Denali伺服驱动器属于Ingenia的Summit系列，通讯接口可选当下流行的EtherCAT、CANopen以及SPI协议。并且根据驱动器安装使用方式的不同，分别有XCR和NET两个版本供用户可选，最近新推出了Denali Safe模块提供多种安全功能保障。Denali凭借最先进的功率级和低至1W的待机功耗，效率高达99%，优化后的EtherCAT总线延迟低至2个周期，低EMI的设计。
DEN-XCR版本
推荐XCR版本作为首次测试使用，用户可以通过接插件连接的方式，来轻松连接驱动器、电机以及相关反馈编码器，从而快速上手Denali驱动器，并完成电机和驱动器的调试。
- 使用方式：连接器
- 持续电流：5 A
- 峰值电流：10 A
- 供电电压：6-48 Vdc
- 反馈类型 ：霍尔/增量/SSI/BISS-C（支持双绝对值编码器反馈）
- 外形尺寸：49.8×23.2×14 mm
- 通讯协议：EtherCAT、CANopen
DEN-NET版本
可嵌入式伺服驱动器，需要搭配PCB接口电路板来发挥其强大的功能。单个或多个Denali NET可集成在同一块PCB接口电路板，从而实现单轴或多轴运动控制，集成度更高。
- 使用方式：嵌入式
- 持续电流：5 A
- 峰值电流：10 A
- 供电电压：6-48 Vdc
- 反馈类型 ：霍尔/增量/SSI/BISS-C（支持双绝对值编码器反馈）
- 外形尺寸：33×17.6×6 mm
- 通讯协议：EtherCAT、CANopen
DEN-CORE版本
可嵌入式伺服驱动器，需要搭配PCB接口电路板来发挥其强大的功能。单个或多个Denali Core可集成在同一块PCB接口电路板，从而实现单轴或多轴运动控制，集成度更高。
- 使用方式：嵌入式
- 持续电流：5 A
- 峰值电流：10 A
- 供电电压：6-48 Vdc
- 反馈类型 ：霍尔/增量/SSI/BISS-C（支持双绝对值编码器反馈）
- 外形尺寸：33×17.6×6 mm
- 通讯协议：SPI
Denali Safe模块
使用方式：可用于NET和XCR版本
非反馈相关安全功能
- 功能安全：STO SIL-3 Ple安全等级
- 安全扭矩关闭（STO）
- 冗余安全输出（SOUT）-NET版本
- 安全输入（SI）
- 安全停止1时间控制（SS1-t）
- EtherCAT上的故障保护（FSoE）
依靠反馈的安全功能
- 监控安全停止1斜坡（SSI-r）
- 安全停止2时间控制（SS2-t）
- 监控的安全停止2斜坡（SS2-r）
- 安全操作停止（SOS）
- 安全有限加速（SLA）
- 安全加速度范围（SAR）
- 安全限速（SLS）
- 安全速度范围（SSR）
- 安全限制头寸（SLP）
- 安全受限增量（SLI）
- 安全方向（SDI）
- 安全速度（SV）
- 安全位置（SP）
- 安全速度监视器（SSM）
